根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，货车违停是违法行为，如果被交警等相关管理部门发现，将受到相应的处罚。因此，货车首次违停不免于处罚。不过，如果违停情况较轻微且及时认识到错误并主动配合执法机关进行处理，有可能会得到从轻处罚甚至是不处罚的情况。但这并不代表首次违停就可以“免罚”，任何违法行为都会被执法部门严格处理。
免于处罚原因是根据交通法规，货车首次违停通常会被警方给予警告或者口头警告，而不会立即处以罚款或其他处罚措施。
根据相关法规，货车首次违停并不免于处罚，而是要根据具体情况酌情处理。如果是因紧急情况或者特殊情况导致的违停，可以进行适当减轻处罚。但如果是无理由的违停，交通管理部门还是会视情节轻重对其进行罚款或扣分等处罚措施。因此，驾驶货车的司机应当遵守交通规则，不随意违法停车，以避免不必要的罚款和影响。