哺乳动物具有体表被毛；牙齿有门齿、臼齿和犬齿的分化；体腔内有膈；用肺呼吸；心脏四腔；体温恒定；大脑发达；胎生（鸭嘴兽是特例），哺乳等特征，而胎生哺乳、体腔内有膈为哺乳动物所特有的，而用肺呼吸、有牙齿、唾液腺其他动物也具有，并不是哺乳动物特有的．
哺乳动物牙齿不会再生是因为它们的牙齿是由牙髓、牙本质、牙釉质和牙齿周围组织构成的复杂结构，而这些牙齿组织的修复和再生需要极其复杂的细胞和分子机制。
哺乳动物的牙齿在早期的进化过程中逐渐演化出了这样的特征，它们通常耗费大量的时间和能量来生长，因此它们没有再生的能力，不像某些爬行动物和鱼类可以再生牙齿。
此外，哺乳动物的牙齿在生命期内会不断受到摩擦和损伤，导致维修需求巨大，使得再生牙齿的发展成为一项巨大的挑战。
哺乳动物都属于恒温动物。
恒温动物（Warm-blooded animals）又名温血动物，指体温不因外界环境温度而改变，始终保持相对稳定的动物。恒温动物体温调节机制比较完善，能在环境温度变化的情况下保持体温的相对稳定。
动物界中如鸟类和哺乳类，它们均为温血动物，即体温不随着环境的温度而改变的定温动物，这种温血动物我们称为恒温动物。相对于恒温动物者为变温动物，其体温随着环境温度而做调节，又称冷血动物。