肇庆羚羊峡是由于长期的地质作用和河流侵蚀而形成的。约1.5亿年前，这里是一片海洋，随着地壳的运动，陆地上升，海水逐渐退去，留下了大片的石灰岩。经过数百万年的侵蚀和沉积，形成了今天的羚羊峡。在峡谷中，有数条河流穿流而过，不断侵蚀着石灰岩，形成了各种形态的溶洞、石柱、石笋、石钟乳等天然石景观，成为了一处自然景观奇观。
肇庆羚羊峡古栈道走完大概要4到6个小时。
这个峡谷很有趣，两头都是平原，而西江就是走了这条河道，从两山之间的峡谷穿过，走到头豁然开朗。半下午天晴了，走到后半程西江也变蓝了，走到头江面开阔，看着都像海了。走到头转到了羚羊山的北边，看到了鼎湖山，鼎湖山山梁是一段跳动的曲线，这点很像武当山，远远看去是一段灵动的曲线，让人一眼难忘，心向往之。转到山北边，也看到了山北边的一抹阳光，至此走完全程。然后我又觉得不过瘾，干脆又原路折返了回来。
据传说，肇庆羚羊峡中的望夫石是由一对相爱夫妻所留下的，丈夫因为工作而外出，妻子思念丈夫，每日在石头前等待，但丈夫迟迟未归，终于放下心爱的头饰离去。
丈夫在远行途中遇到风雨袭击，险些丧命，但在狂风暴雨中，他看到自己妻子留下的头饰，心中一动，转身回到羚羊峡中，终于再次与妻子携手欣赏美景。这个传说表现了丈夫对妻子的忠诚和爱情的坚定，也被人们传颂至今。