ADP是一种生物分子，即腺苷二磷酸。
它是由腺苷三磷酸（ATP）通过水解反应生成的，一般被认为是一种能量媒介物质。
在生物体内，ATP和ADP相互转换，通过这种转换来维持生物体内能量的平衡。
除此之外，ADP还具有参与细胞信号传导、代谢调控等生物学功能。
ADRC（自适应改进滑动模式控制）是一种针对不确定具有非线性和滞后特性的系统设计的控制方法。它通过利用系统的状态和误差信息，结合自适应算法和滑模控制策略，实现对系统动态特性的实时跟踪和补偿。ADRC控制方法具有较好的鲁棒性和自适应性能，在控制非线性和时变系统方面表现出色。