床最早起源于我国的商代，也有传说是上古时代的神农氏发明了床。

原始社会，人们生活简陋，睡觉只是铺垫植物枝或兽皮等，掌握了编织技术后就铺垫席子。席子出现以后，床就随之出现。商代甲骨文中，已有像床形的文字，说明商代已有床，只是不为睡觉专用。从实物来看，最早的床是在信阳长台关一座大型楚墓中发现的，上刻绘着精致的花纹，周围有栏杆，下有6个矮足，高仅19厘米。 -

春秋以来，床往往兼作其他家具。人们写字、读书、饮食都在床上放置案几。晋代著名画家顾恺之的《女史箴图》中所画的床，高度已和今天的床差不多。另外还出现一种四足的高床。但床仍未成为睡卧的专用家具。

唐代出现桌椅后，人们生活饮食等都是坐椅就桌，不再在床上活动。床由一种多功能的家具，退而成为专供睡卧的用品。