根据提供的信息，手冢治虫原作的漫画《多罗罗》及其衍生作品中的主要角色包括：

百鬼丸：男主角，出生时被魔神夺走了48个器官，后被医生养育并安装上缺损的器官。他离开了养父，为寻找自己的身体踏上了旅途，并与多罗罗一起旅行1。

多罗罗：女主角，被鬼神袭击时被百鬼丸所救，之后与他一起踏上旅途，寻找魔神。她自小父母逝去，女扮男装流浪，性格桀骜贪财，但实际上非常坚强善良1。

多宝丸：百鬼丸的亲弟弟，醍醐景光之子，由千叶翔也配音12。

寿海：战乱中制作义肢的医生，将被遗弃的百鬼丸抚养长大，并赐予其人造身体的恩人12。

醍醐景光：醍醐领地的将军，百鬼丸和多宝丸的父亲，以自己的儿子为代价与十二魔神进行了交易，换来了领地的繁荣2。

缝夫人：百鬼丸和多宝丸的母亲2。

琵琶丸：双目失明的神秘法师，能和百鬼丸一样通过心眼感知周围的存在，使用装在琵琶里的刀剑进行战斗2。

美绪：身着红衣，性格独立坚强、温柔善良的少女。拥有美妙且安宁的歌声，能够使得刚获得听觉的百鬼丸安宁下来2。

万代2。

络新妇·阿萩：以吸收男人精气为生的妖怪，并不是魔神2。

阿猿：孤儿，父母在他很小时候生病去世了，之后一直一个人生活在山里2。