刘姓祖籍所在地是河南鲁山。

最早的一支刘姓来源于祁姓，是帝尧的后裔，形成于夏朝后期，出自今河南鲁山。

祁姓之刘有同出一源的两支：一支直接出自刘累，形成于夏朝；一支出自刘累后裔士会，形成于春秋初期。

刘累生于夏朝后期，曾经跟着精通养龙技术的豢龙氏学过驯化龙的本领，为夏朝第十三帝孔甲驯养4条龙，因而被孔甲赐姓为御龙氏。刘累在为孔甲养龙时住在今河南偃师县南。

后来，由于饲养不善，死了一条雌龙，刘累怕孔甲治罪，就偷偷地带着家眷南逃到鲁县（今河南鲁山县）躲了起来。刘累的子孙以刘累的名字为姓氏，就是中国最早的刘姓。