刚架和桁架都是直杆组成的结构，二者的主要区别在于节点约束的条件不同，具体体现在：

1.理想桁架是由二力杆件构成，杆件之间是由铰结点相连，故每根杆件仅受轴力；

2.刚架是通过刚结点将杆件相连接，在结点处是传递力矩的，故刚架中每根杆件的内力有：轴力、剪力和弯矩三个内力。

注：根据以上特点，可通过连接的节点来区别刚架和桁架。