1.总线：CAN总线是串联所有节点的总线电路，它负责在所有节点之间传输数据帧。
2.节点：CAN网络将所有设备或系统视为节点，每个节点可以是传感器、执行器或其他设备。每个节点都需要一个唯一的节点号，用于区分不同的节点。
3.传输媒介：CAN总线使用双绞线或同轴电缆等传输媒介进行数据传输。在CAN总线上，传输速率非常高，可以达到1 Mbps。
4.通信协议：CAN总线采用了一种高效的通信协议，可以实现实时通信和控制。它能够识别和纠正数据传输中可能出现的错误，并具有优化网络带宽的算法。
5.控制器：每个节点都需要一个控制器，用于处理和发送数据。CAN控制器可以作为芯片或独立的电路板实现。它负责控制节点之间的通信，并处理与节点相关的所有协议。
CAN总线通常使用120欧姆的单端终端电阻来提高系统的稳定性和抗干扰能力。这个电阻的作用是消除总线两端的反射信号，保证信号能够在总线上稳定传输。如果没有单端终端电阻，总线信号可能会反射回去，导致数据传输错误，或者干扰附近的设备。
因此，在CAN总线的设计和安装过程中，单端终端电阻的正确安装和设定是非常重要的。
CAN通信不能使用Modbus协议。CAN是一种基于物理层的通信协议，它集成了物理层和协议层，而Modbus是一种协议层协议，与CAN通信协议不兼容。因此，无法在CAN通信中使用Modbus协议。